自走BeagleBoard(その4:OpenCVでボール認識)

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OpenCVでボール認識に挑戦してみました。

カメラから取り込んだ↓のような画像で、、、
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↓ボールを認識しているところ。
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RGBをHSVに変換して、HSVの各値の範囲で認識しています。小さいゴミは無視して、一番大きな領域を抽出します。
色域の範囲を固定で指定しているので、照明の明るさや色合いでうまく認識できなくなってしまいます。動的に調整する方法が課題です。

ここまで出来ればボールの追いかけはすぐにでもできそうです。
今回は野球ボールを使いましたが、ロボカップジュニアサッカーのボールをカメラで認識するのは難しそうです。まあ、ジュニアサッカーのボールはIRセンサで調べればよいのですがね。

次回はロボカップジュニアサッカーのゴール色も認識してみようと思います。


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