カテゴリー別アーカイブ: ロボット

全方位カメラ(その2)

前回はUSBカメラにロジクールC905を使用しました。このカメラにはオートフォーカス機能が付いているのですが、Windowsではオートフォーカスが効きますが、Raspberry Pi(raspbian)ではオートフォーカス機能が効かずピントが合いませんでした。どうも、カメラからステンレス半球までの距離(約5cm)でピントが合わないといけないようです。反射率の高い鏡ならカメラから鏡までの距離と鏡から対象までの距離でピントが合えばよいようなのですが、ステンレス半球の反射率が低いせいかもしれないと想像しています。実はRaspberry Piの専用カメラでも試してみたのですが、固定フォーカス(焦点距離:1 m から無限遠)のため、やはりピントが合いませんでした。

今回、フォーカスを手動で調整できるELECOM UCAM-DLA200HBK (現時点:¥1,445)を購入して試してみました。

全方位カメラ

結果、WindowsだけでなくRaspberry Pi(raspbian)でもうまくピントが合いました!
画質などカメラとしての性能はロジクールC905の方が上ですが、Raspberry Piで動かしたいので、このカメラを使って画像認識などしてみたいと思います。





2足歩行ロボをKinectでコントロールするデモ(YOKAロボまつり26)

2012年7月22日に福岡市のロボスクエアで行われたYOKAロボまつり26で、2足歩行ロボをKinectでコントロールするデモをさせていただきました。

マグネットさん、ビデオの編集ありがとうございます。

当日は思うように動かないバージョンでしたが、その後、逆運動学の計算式を使ったプログラムに改良して、だいぶスムーズに動くようになりました。
現在、Wiiリモコンと組み合わせて、歩行モーションを指示できるように改良中です。
これでバトルもできるかも!?


Kinectで獅子舞ロボをコントロール

2年前に子供が作った獅子舞ロボをKinectでコントロールできるようにしてみました。

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獅子舞ロボはArduinoとサーボ×2でできています。
PCに接続したKinectで関節(Kinectではスケルトンと呼んでいます)を認識して、PCからシリアルで接続したArduinoに前後・左右の角度を送っています。

2自由度ですが、思ったよりも良く動くので、人型ロボットで動かしたくなりました。


YOKAロボまつり20

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本日ROBOSQUAREにて開催されたYOKAロボまつり20バトル大会に親子で参加してきました。運営の皆様、参加者の皆様、お疲れ様でした。
前回参加したYOKAロボまつり16から約半年ぶりの参加です。
(我々の機体「ポンタ1号」は写真の左端です。)

【前回からの変更点】

  • 腕を伸ばしました。
  • モーションを改良しました。
  • 急速充電器を導入しました。(ラジコン用のPERFECT5000です。)
  • モーションの作成時に使用する電源は前回は単3のeneloopをケーブルでつないで使っていましたが、PCのATX電源の12Vを使用するようにしました。
  • 前回はeneloop単4×9本を電池ボックスに入れたものを使っていましたが、バトル中に電池が外れてしまうトラブルがあったので、はんだ付けしてパッキングしました。パッキングは物干し竿用の熱収縮チューブ(太さ3.8cm~4.2cm用)を使いました。

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※電池のはんだ付けは危険なのでお勧めしません。自己責任でお願いします。

ポンタ1号の結果は、、、
[予選1戦目]拓歩
今回優勝した拓歩との対戦。
ロボットのスピードと安定感が全く違いますね。。。負けました。

[予選2戦目]impulseRB
途中までは良い試合でしたが、前回に引き続いてまたもや電源のトラブルで起き上がれず。負けました。

今回も1勝もできず、予選2敗でした。残念。
初勝利を目指して頑張ります。


バキューム成形

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KHR-2HVのフロントカウルをなぜかなくしてしまい(笑)、
↑こんな電池カバーをつけていましたが、ねじでとめていたので電池の交換に時間がかかるのと、電池の固定が甘く接触不良の原因になっていました。
完成品を買うことも考えましたが、今後その他の外装等も作りたいと思い、バキューム成形に挑戦してみました。
成型機は「桃象」のような既製品もありますが、今回は自作してみました。

まず、型を乗せる台を作りました。虫かごか、魚をとる罠のようなものができました(笑) 150mm×200mmの大きさですので、あまり大きなものは作れません。しかし、大きくすると、板の無駄も多くなるのでこの大きさにしました。

写真のパイプは掃除機をつなぐためのものです。
空気が漏れないように隙間はホットボンドでふさぎました。
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型の素材には¥100均の発泡スチロールブロックを使用してみました。
<メリット>

  • 安価
  • カッターや電熱線でらくらく切れる(↓こんなものを自作しました)

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<デメリット>

  • なんとなく想像はしていましたが、熱いPP板を乗せてバキュームした際に発泡スチロールが溶けてくっついてしまう。このために、1回しか使用できない(笑)
  • 表面が溶けてしまい、成形した板の表面が鳥肌のようにざらざらになる

やはりバルサ材が良さそうですが、コストがかかるのが難点です。また、削るのも大変そうです。バルサ材は近くのホームセンターには10mmぐらいの厚さのものしか置いていませんでした。型の材料は今後の課題です。
なお、今回はオリジナルのフロントカウルと似たような型にしました。

板の素材は¥100均のPP板(A4サイズ3枚入り)を使用しました。
ネット上の情報では塩ビ版が冷めにくくて良いとのことでしたが、近くのホームセンターには売っていませんでした。塩ビ板を試していませんので比較はできませんが、このPPシートでは冷めるのが早いような気がしました。
次回も塩ビ板を入手できなかった場合は白いプラ板を試してみようと思います。(透明なプラ板は熱すると縮んでしまうためだめらしいです。)
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材料のPP板を枠ではさんでねじでとめるようにしました。

板の加熱にはオーブントースターを使用しました。オーブントースターをある程度余熱してから枠ごと投入しました。最初、波打つように変形し、その後、だらーんとなったタイミングで取り出しました。
電熱器がなかったのでオーブントースターを使いましたが、オーブントースターは意外にも全体が温められてやりやすかったです。(今回のサイズより大きくなると入りませんが。)

掃除機のスイッチを入れ、一息に型に押しつけました。枠と台の隙間からかなり空気を吸い込んでいましたので、目張りをする等の工夫が必要です。

↓成型後の様子。結果的には初めてにしてはまあまあのものができたと思います。(これだけで丸1日かかってしまいましたが。。。)
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↓塗装して、ロボットに取り付けたところ。(割りピンも無かった(笑)ので、クリップを曲げて作りました。)
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この機体で明日のYOKAロボまつり20に参加します。