カテゴリー別アーカイブ: ロボット

ロボカップ ジャパンオープンが終了しました~

大きな事故もなくジャパンオープンが終了しました。
選手のみなさん、スタッフのみなさん、お疲れさまでした。

TN-STARSは予選で2勝2敗の3位となり予選を通過できませんでした。
私は別のコートで審判をしていたので、直接はあまり見られませんでしたが、本人達の話と後でビデオを見たところでは、ロボットの動きは概ね通常通りだったようです。(モータードライバーが焼けたり、モーターの故障といったハプニングはあったようですが。)

TN-STARSは決勝には出られませんでしたが、交流会や交流試合をとても楽しく過ごし、来期に向けてモチベーションがMAXに高まったようです。

バージョンAはほとんど見ていないので分かりませんが、バージョンBにおいては多くのロボットが380クラスのモーターを載せており、スピードは世界クラスになっていたと思います。
ただ、その分コートや相手のロボットを傷つけるリスクが高まったようで、さらに高度な工夫が必要になりそうです。
スピードは速いのに相手やコートを傷つけず、ボールをきっちりコントロールできると、口頭プレゼンテーションにあった、かっこ良いロボットだと言えると思います。

去年の世界大会でははっきりスピードに差がありましたので、今年はどうなるか楽しみです。

【5/4交流会の集合写真】
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【プレゼンシート (5/8UP)】クリックで拡大
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ロボカップ ジャパンオープン(1日目)

無事会場(インテックス大阪)にたどり着きました。宣言通り荷物は2人に持ってもらいました。(笑)
ジュニアは今日は調整日なので試合はありません。

TN-STARSとしてはボールがパルスになったことで、今まで苦しめられてきた外光の影響もなく、調整もスムーズだったそうです。

サッカーバージョンBコート周辺の様子
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ロボカップ ジャパンオープン

明日から大阪で開催されるロボカップ ジャパンオープンに行ってきます。(私は引率ですが。。。)

先ほど準備が完了したようです。

おととい、腰を痛めてしまい、ちゃんと連れて行けるか心配です。荷物は持たない宣言をしました。(笑)

USBカメラと無線LAN子機が届きました。まだ動かしていませんが、外観はなかなか良い感じです。ロボカップから帰ってくるまでお預けです。(BeagleBoardなら余裕で持ってますけど、さわる暇はないでしょうね。)


【夏休みの自由研究】Arduinoで獅子舞ロボ

時期を少し過ぎてしまいましたが、去年の夏休みの自由研究で子供が作ったロボットがしょーもなくも面白いので、本人の許可を得て公開します。

自作Arduinoと加速度センサー(KXM52-1050)、ラジコンサーボ×2を使用しています。
加速度センサーからの値をそのままサーボに入力しているので、ノイズで動きががくがくしています。このままでも味があって良いですが、移動平均をとるとなめらかに動くかもしれませんね。

【説明資料】
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ロボカップジュニア 北九州ノード 練習競技会

ロボカップジュニア 北九州ノード 練習競技会が18日に開催されました。
選手の皆様、スタッフの皆様お疲れ様でした。

今回は北九州・福岡からの参加はもちろん愛媛方面からの参加もあり、非常に盛況な大会となりました。

この時期に大会があると、初心者の選手たちにとっては試合のよい経験になるでしょうし、経験者の選手たちにとっては早めにロボットの製作ができてノード大会に向けて準備が進むのではないかと思います。

感想ですが、
福岡羅針盤の皆さんのロボットは皆、完成度が高く驚きました。また、CPUも皆さんそれぞれで指導者の方の技術力の高さが伺えます。
愛媛ノードから参加されたTeamReverseのロボットも完成度が高く、ぐりぐり動いていました。
北九州は今年は受験のチームが多く経験者の参加が少なかったですが、前日に開催されたサッカーロボット教室から多数参加がありました。興味を持って今後も続けてもらえるとよいのですが。。。
バージョンBには3チーム参加でした。試合はよく見ていませんので詳細はわかりませんが、王者かもっこKMTMのロボットはさすがの動きだったようです。
TN-STARSは前の晩の夜中にやっと完成した(したことにした?)ロボットでしたが、試合で課題がいろいろ見つかったようです。

1/10のロボスクエアの大会にも(バージョンBの試合が開催されるかまだわかりませんが[12/27追記]バージョンBの試合は開催されるそうです。)申し込みをしましたので、関係者の皆様よろしくお願いします。

オフィシャル(?)なレポート:
http://sites.google.com/site/robocup9/A20houkoku/sakkarobottokyoushitsurenshuukyougikai
北九州市ロボカップ会のページ:http://sites.google.com/site/robocup9/
ロボカップジュニアジャパン公式サイト:http://www.robocupjunior.jp/


Arduino倒立振子 リベンジ!!

3月~5月にArduinoを使った倒立振子に挑戦しましたが、なかなかうまくいかなかった上に、モーターやモータドライバを子供に回収されてバラバラにされてしまい、そのまま放置していましたが、こちらのサイト(からくり小箱:http://jr1wfhbbs.at.webry.info/)で同じジャイロセンサー(AE-GYRO-SMD)を使ってうまくいっているのを見て再挑戦してみました。

前回からの変更点はロータリーエンコーダを追加して、センサーはジャイロセンサーとロータリーエンコーダの2つとしています。
加速度センサーは子供の夏の自由工作のために取られたので、外しました。

ロータリーエンコーダの円盤部分はプラ板で自作してみました。解像度が低い上に回転方向が認識できませんが、なんとか使えるレベルにはなっています。フォトインタラプタには秋月で売っていたGP1A53HRJ00Fを使用しました。
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調整を重ねた結果、ふらふらしながらもなんとか立つことができるようになりました。
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【改善のポイント】
①パスコンでモーターからのノイズの影響を抑えることで、ジャイロの精度が上がりました。
②ジャイロの値やロータリーエンコーダの値は移動平均を取り、平滑化しました。また、ジャイロのキャリブレーションの値も動作中に移動平均を取り、ドリフトの影響を抑えます。

動作の様子




KHR-2HVのジャイロ

うちのKHR-2HVには、秋月の2軸ジャイロセンサーモジュール(AE-GYRO-SMD)をのっけてます。

純正品のKRG-4は2つで¥10,500しますが、AE-GYRO-SMDなら¥800(2010/09/25現在)です。

(なんかこのブログでは値段のことばっかり書いているような…(笑))

純正品(KRG-4)を試したことがないので、純正品に比べて性能がどうなのかはわかりませんが、一応、AE-GYRO-SMDでも倒れにくくはなっているようです。

AE-GYRO-SMDにはオペアンプがついていますが、オペアンプを通すと反応が良すぎて使えなかったので、C6, C7のキャパシタを外して、センサー側に直接信号線をはんだ付けしました。

AE-GYRO-SMDは股につけています。

うまく取り付ければ問題ないのかもしれませんが、片方の軸が反対向きになってしまったので、マニュアルに書かれている設定とは符号をマイナスにしています。


KHR-2HVをXBeeで無線化

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KHR-2HVをXBeeで無線化(低速シリアルポート)する方法を公開します。

コントロールにPCが必要になるので、あまりお勧めはできませんが、すでにXBeeを持っている方で安く無線環境を用意したい方には良いと思います。

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XBeeはX-CTUで通信速度を2400bpsに設定します。

また、バトル大会に出る場合はPAN_IDをデフォルトから変更した方が良いでしょう。2台を同じ値にしておきます。

PC側はC#のプログラムで、Joystickで操作するようにしています。

VisualStudio2010のC#のプログラムをhttp://www.geocities.jp/studio_k32/KHR-CTRL.zipにアップしました。COMポートはハードコーディングしていますので、お使いの環境に合わせて変更してください。

低速シリアルの通信方法は http://misumi.sakura.ne.jp/blog/archives/2008/09/post_343.html を参考にさせていただきました。

なお、KHR-3HVには低速シリアルポートがありませんので、そのままでは使用できないと思います。