Arduinoで倒立振子に挑戦

これまで実験してきたもので倒立振子を作成してみました。
f:id:studio_k:20100314195551j:image:left:w240

CPU: Arduino
センサー: 加速度センサー(KXM52-1050)のみ
モータードライバ:ダイセン電子工業 モータードライバ
モーター:ダイセン電子工業 ギヤドモーター(30:1)

ハードは子供に作ってもらいました。

結果は。。。写真で手が支えていることから分かるように、うまくいきませんでした。
それらしい動きはするものの1秒も持ちません。

加速度センサーで重力加速度を計測することで傾きが分かるだろうと思いましたが、(懸念はしていましたが)モーターによる動きが加速度センサーに影響を与えてしまっているようです。
倒立振子の制御についてWEBを検索してみたところ、ジャイロセンサーとロータリーエンコーダで制御しているものが多いようです。

手持ちのジャイロセンサーがあるので、次回試してみたいと思います。


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