Arduino倒立振子にジャイロセンサーを追加

だいぶ間が開いてしまいましたが、、、Aruduinoで作った倒立振子ジャイロセンサーを搭載して試してみました。
結果は2・3秒は立つようになりましたが、まだまだうまくいきません。
制御のやり方が根本的に間違っているのだと思います。
モータードライバを子供に返さないといけないのと、他にやりたいこともあるので、倒立振子はしばらくお休みします。


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