カメラロボ (その2)

Trevaで取り込んだイメージデータをPCに送信していますが、5秒以上かかっていたので、高速化に取り組んでみました。

【やったこと】

・XBeeのボーレートを38400bpsから115200bpsに変更

・ハードウェアフロー制御でCTS信号をチェックするようにした。

・CTSが立っていないのにデータをロストすることがよくあったので、送信時に少しWAITを入れてあげると改善しました。(この辺は良く分かりません。)

フロー制御は以下のように行いました。

  • XBeeのCTS端子をマイコンの適当な入力端子に接続
  • XBeeのCTSは反転しているので、LOWの時に送信し、HIGHになったら送信を待つ。
  • なお、XBeeはデフォルトでCTSフロー制御がONになっています。確認方法はX-CTUでDIO7が1-CTS FLOW CONTROLになっていればOKです。
  • しかし、CTSの効果は微妙で、上記にも書いたWAITの方が効きました。

上記で、80Kbpsぐらい出るようになりました。

Trevaのイメージデータは96*72*2 (約14KB)ですので、1.5秒ぐらいでデータの送信が完了します。1.5秒は短いようですが、実際に見てみるとかなり遅いです。

また、間に壁等の遮蔽物があると、かなりのデータロストが発生します。

やはり、XBeeでリアルタイムにイメージデータを送ろうというのは少し無理があるようです。

定期観測ぐらいであれば問題ないでしょうが。。。

無線LANが本命でしょうか?

とりあえず、高速化はこれぐらいであきらめて、解像度を減らすなどデータを減らすことを試してみます。(既にかなりの低解像度なのですが。)

あと、上位階層でデータロスト対策を考えます。(今の仕組みだとデータロストすると待ちに入って止まってしまうので)

カメラといえばモッパーさん(http://moparlab.sblo.jp/article/40142757.html)も試されているTCM8230MD/TCM8240MDにも興味があります。このスペックのカメラが約\1,100で売られているのですから、もうTrevaを使っている場合ではないですね。

コントロールにFPGAやCPLDを使われている方が多いようですが、マイコンでもSH-2Aぐらいの性能とメモリー容量があればなんとかなるのではないかと考えています。


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「カメラロボ (その2)」への1件のフィードバック

  1. PONTA 様

    モッパーです。ご参照頂けたのでついつい…(笑)。

    Trava ですが、過去にロボットとは別用途で遊んだ経験があります。何をしたら良いか、もう思い出せませんがどれだけ頑張っても確か 1 fps くらいだった記憶があります。

    速い CPU 使えば確かに CCD モジュール直結でいけそうです。成功すれば是非教えて下さい !!!

    あと、CCD モジュールはカメラや携帯電話の進化が速すぎて、継続的な入手ルート確保と解析が難しいことが壁になっているようですね。Treva 並みの長寿命なものが出現することを期待していますが、なかなかありません…

    尚、当方のサイトからリンクさせて頂いてもよろしいでしょうか ?

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