Arduino+DCモーターで倒立振子

ArduinoとDCモーターを使用した倒立振子を作成しました。
センサーはジャイロセンサーとロータリーエンコーダの2つです。

ロータリーエンコーダの円盤部分はプラ板で自作してみました。解像度が低いですが、なんとか使えるレベルになりました。フォトインタラプタには秋月で売っていたGP1A53HRJ00Fを使用しました。
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調整を重ねた結果、ふらふらしながらもなんとか立つことができるようになりました。
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【使用パーツ】
マイコン:Arduino
ジャイロセンサー:AE-GYRO-SMD
ロータリーエンコーダ:プラバンで自作+フォトインタラプタGP1A53HRJ00F
モータードライバ:DAISEN 6CHモーターコントローラー
DCモーター:DAISEN ロボサイトモーター ギヤ比30:1

【改善のポイント】
①パスコンでモーターからのノイズの影響を抑えることで、ジャイロの精度が上がりました。
②ジャイロの値やロータリーエンコーダの値は移動平均を取り、平滑化しました。また、ジャイロのキャリブレーションの値も動作中に移動平均を取り、ドリフトの影響を抑えます。

【今後の課題】
モーターをDCモーターからステッピングモーターに変更することで、動作を安定させられるのではないかと思います。

動作の様子



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