前回はBeagleBoard側はターミナルソフト(minicom)を使用しましたが、BeagleBoard側も簡単な送受信プログラムを作成して通信速度の上限を調べる実験をしてみました。
(1)Arduinoとのシリアル通信速度
テストの結果はArduino(実際に使用したのはSanguinoです)の上限速度の115,200bpsで、100KBのデータの送受信してエラーはありませんでした。
(2)V850基板とのシリアル通信速度
台車に使おうと考えている、↓にはインタフェース誌 2007年5月号の付録のV850基板が載っています。
この基板にはUSBで接続ができるようにCP2102チップが載っており、USBケーブルで直接つなぐだけでBeagleBoard(Ubuntu10.10)から認識されました。
V850側はArduinoと同じく受信したデータをループバックするプログラムを作成して、同様にテストしたところ、460,800bpsで100KBのデータの送受信してエラーはありませんでした。
この通信速度を踏まえてそれぞれのCPUの役割を考える必要がありますが、今考えている範囲では十分な通信速度です。
次回はBeagleBoardからこの台車をコントロールできるようにしたいと思います。
