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FM3マイコンでLチカ

販売されてからだいぶ経ってしまいましたが、インターフェース誌2012年6月号付属のFM3マイコン基板 (富士通製Cortex-M3コア搭載マイコン MB9BF618T)を試してみました。

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今回のFM3マイコン(MB9BF618T)のスペックはかなりの高スペックです。

動作クロック 144MHz
フラッシュROM 1MB
RAM 128KB

開発ツールにIARの評価版(32KB制限)を使用して、SysTickタイマを使用したLED点滅のサンプルは本に書かれている通りであっさり動きました。
しかし、フラッシュROMが1MBもあるのに32KBまでというのはつらいです。(30日間期間限定もありますが、現在の私のペースではほとんど動かさずに期限オーバーとなってしまうでしょう。)
MDK-ARMの評価版も32KBまでとのことです。

そこで、インターフェース誌2012年7月号で紹介されていた、GCC+Eclipseベースの開発ツール(Pizzafactory8 CQ版)を試してみました。
CQ版と言いつつそのまま動くようにはなっていないようでかなり苦労しましたが、ここなどを参考に、なんとかLED点滅サンプルが動きました。


Arduino倒立振子 リベンジ!!

3月~5月にArduinoを使った倒立振子に挑戦しましたが、なかなかうまくいかなかった上に、モーターやモータドライバを子供に回収されてバラバラにされてしまい、そのまま放置していましたが、こちらのサイト(からくり小箱:http://jr1wfhbbs.at.webry.info/)で同じジャイロセンサー(AE-GYRO-SMD)を使ってうまくいっているのを見て再挑戦してみました。

前回からの変更点はロータリーエンコーダを追加して、センサーはジャイロセンサーとロータリーエンコーダの2つとしています。
加速度センサーは子供の夏の自由工作のために取られたので、外しました。

ロータリーエンコーダの円盤部分はプラ板で自作してみました。解像度が低い上に回転方向が認識できませんが、なんとか使えるレベルにはなっています。フォトインタラプタには秋月で売っていたGP1A53HRJ00Fを使用しました。
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調整を重ねた結果、ふらふらしながらもなんとか立つことができるようになりました。
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【改善のポイント】
①パスコンでモーターからのノイズの影響を抑えることで、ジャイロの精度が上がりました。
②ジャイロの値やロータリーエンコーダの値は移動平均を取り、平滑化しました。また、ジャイロのキャリブレーションの値も動作中に移動平均を取り、ドリフトの影響を抑えます。

動作の様子